Уравнение движения жесткой обратной связи, Динамика регулятора - Устранение неисправностей автоматизированных систем управления судового двигателя
Это уравнение, определяющее зависимость между выходной УО. С и входной ХО. С координатами, получим как уравнение движения кинематического звена. Связь охватывает два звена: усилитель и измеритель и является силовой.
Уравнение, связывающее приращения входной и выходной координат, запишется так:
,
Где а - эксцентриситет, который настраивается путем изменения общей длины рычага (а + b). И в относительных координатах
Где ко. с - коэффициент обратной связи, равный
.
Динамика регулятора
Динамика регулятора в целом будет описываться полученными вые уравнениями движения его элементов и уравнениями связи между коэффициентами.
Уравнение измерителя:
.
Уравнение усилителя:
.
Уравнение НОС
.
Уравнение ЖОС
.
Уравнение связи между координатами
Справедливо при условии, что номинальные значения координат выбраны с учетом соотношений
,
.
Выходная координата регулятора УР, ввиду его воздействия на сторону подвода объекта, имеет знак, обратный знаку координаты усилителя УУС, поэтому.
Уравнение движения дифференциального рычага BQ описывает связь между выходной координатой измерителя Уи (или з), входной координатой усилителя ХУС (или у) и выходной координатой НОС Уi или (Уi):
.
Переходя к относительным величинам получаем:
,
Что справедливо, если
и.
С учетом уравнений связей динамика регулятора непрямого действия, входными координатами которого являются ц и хзад, а выходной м, описываются шестью уравнениями.
Если исключить промежуточные координаты з, Хi, ХО. С, у, выразить уi через м и ц, а затем подставить значения и в уравнение изодромной обратной связи, то получим следующее упрощенное уравнение динамики регулятора непрямого действия:
,
Или
Где
; .
Это является следствием того, что жесткой обратной связью в регуляторе охвачены два элемента: усилитель и измеритель. Остаточная неравномерность такого регулятора определяется коэффициентом обратной связи, что видно из выражения
.
Если = 0, то и = 0, т. е. регулятор будет обладать астатической характеристикой на установившихся режимах.
Похожие статьи
-
Рис. 5 Изодромная обратная связь Как видно из схемы, представленной на рис. 9, связь состоит из двух последовательно соединенных звеньев: механического...
-
Изменение выходной координаты усилителя УУ. С определяется движением поршня сервомотора. Движение поршня зависит от двух факторов: от действующих на...
-
Рис. 1. Кинематическая схема всережимного регулятора двигателей Д-100. Регулятор двигателей Д100. Регулятор числа оборотов двигателей Д100 получил...
-
Уравнение динамики измерителя, представляющее аналитическую зависимость изменения во времени его выходной, можно получить на основе принципа Даламбера,...
-
Исходные данные Номинальная мощность двигателя 20500, Номинальная скорость вращения вала двигателя 2.03 , Приведенный момент вращающихся масс 238,...
-
Для построения винтовых характеристик воспользуемся формулой: (1) Где - мощность, срабатываемая винтом; - скорость вращения винта; - постоянный...
-
Для нахождения значений коэффициента определим вначале величины частной производной. С этой целью перестроим винтовые характеристики (рис. 2) в...
-
Для определения возможных установившихся режимов работы главной энергетической установки выполним графическое совмещение характеристик двигателя с...
-
Для определения коэффициента надо знать значение частной производной. Эти значения можно получить путем графического дифференцирования характеристик...
-
В практической деятельности судовой механик осваивает состав, принцип действия, правила эксплуатации и технического обслуживания, методы статической и...
-
Для построения внешней и частичных характеристик двигателя воспользуемся рекомендуемой формулой: Где - номинальная частота вращения вала; - текущее...
-
В САР поддержание заданного значения регулируемого параметра или изменение его по определенному закону обеспечивается аппаратурными средствами, имеющие...
-
После описания звеньев системы определяем ее передаточную функцию, которая представляет собой произведение всех ПФ звеньев: (2.10) Подставляем в...
-
Для составления математической модели объекта проведем анализ всех составных элементов структурной схемы и рассчитаем параметры их передаточных функций....
-
Класс в Rational Rose -- это описание общей структуры (данных и связей) для дальнейшего создания объектов. Для того чтобы генератор Rational Rose имел...
-
Запуск системы производства поролона производится по команде оператора после того, как им были введены параметры протекания процесса. Перед запуском...
-
Составление структурной схемы Конвейерная линия на установки "Cannon Viking Maxfoam" представляет собой ограниченное по краям пространство, вследствие...
-
Типы соединений Существуют различные типы входов и выходов. Один может получать сигналы с датчиков и выключателей, другой - получать сигнал напряжения,...
-
Достоинства и недостатки шагового двигателя - Разработка стенда управления шаговым двигателем
К Достоинствам Шаговых Двигателей можно отнести следующие их особенности: Ь угол поворота ротора определяется числом импульсов, которые поданы на...
-
Введение - Разработка стенда управления шаговым двигателем
Одной из основных компетенций базовой подготовки техника по специальности 230113 "Компьютерные системы и комплексы" является разработка цифровых...
-
Структура системы управления организацией Структура системы управления организацией - упорядоченная совокупность взаимосвязанных элементов, находящихся...
-
Подбор оборудования ГРП, Подбор регуляторов давления (РД) - Проектирование системы газоснабжения
Подбор регуляторов давления (РД) Основные технические характеристики, применяемые в регуляторах давления, приведены в [1, табл. 7.13]. Если справочные...
-
Используя полученные геометрические параметры приводов манипулятора, измеряются линейные величины между смежными связанными системами координат и...
-
Изучение частотных характеристик типовых динамических звеньев систем автоматического управления
ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА ИССЛЕДОВАНИЕ ЧАСТОТНЫХ ХАРАКТЕРИСТИК ТИПОВЫХ ДИНАМИЧЕСКИХ ЗВЕНЬЕВ САУ Передаточный автоматический система частотный Целью настоящей...
-
Определение и классификация передаточных функций САУ - Анализ системы автоматического управления
Передаточная функция - один из способов математического описания динамической системы. Используется в основном в теории управления, связи, цифровой...
-
В задании на курсовой проект задана технологическая операция - захват. Захват выполняется с помощью схватывающих рабочих органов, которая прикрепляется к...
-
Рассмотрим основные конструкции ЛЭГП с АЗП, используемые в настоящее время в металлорежущих станках с ЧПУ. На рис. 7 приведен привод трехкоординатного...
-
Пропорциональный регуляторы - Автоматические регуляторы
Автоматические регуляторы, у которых отключение регулируемой величины от заданного значения вызывает перемещение регулирующего органа на величину,...
-
Для обеспечения требуемых статических и динамических параметров определим требуемую структуру системы. Поскольку необходимо регулировать мощность...
-
Введение - Разработка автоматизированной системы управления промышленной холодильной установкой
Современный уровень производства пищевых продуктов характеризуется с одной стороны увеличением урожайности полей за счет введения новых урожайных сортов...
-
Датчик Скорости MD-256 изображенный на рисунке 4.4 предназначен для работы с конвейерами. Рисунок 4.4 - Датчик Скорости MD-256 Он передает сигнал на...
-
Теория автоматического управления (ТАУ) -- научная дисциплина, предметом изучения которой являются информационные процессы, протекающие в автоматических...
-
Настройка контроллера и управление контроллером осуществляются через персональный или карманный компьютер при помощи программы "AK2-Service Tool"....
-
Описание задачи проектирования Данная система предназначена для установки "Cannon Viking Maxfoam", которая в свою очередь предназначена для производства...
-
Определение требований к системе Прежде чем начать проектирование системы производства поролона нужно определить функции, которые будет выполнять...
-
В инженерной практике принято промышленные холодильные камеры описывать линейным дифференциальным уравнением 1-го порядка с постоянными коэффициентами....
-
Себестоимость продукции - это выражение в денежной форме затраты предприятия на производство и реализацию продукции. Себестоимость показывает, во что...
-
Особенности проектирования систем управления ГПС - Виды автоматизированных производств
Состав и структура ГПС определяются содержанием выполняемого производственного процесса, который формируется на основе: конструктивно-технологических...
-
Функциональная схема системы На основании исходных дифференциальных уравнений функциональную схему системы отработки заданного напряжения можно...
-
Рис. 3.3. Схема замещения фазы асинхронного двигателя Полное сопротивление разветвления: Z R '( S ) = R R '( S ) + j* X R '( S ). Полное сопротивление...
Уравнение движения жесткой обратной связи, Динамика регулятора - Устранение неисправностей автоматизированных систем управления судового двигателя