Уравнение движения жесткой обратной связи, Динамика регулятора - Устранение неисправностей автоматизированных систем управления судового двигателя

Это уравнение, определяющее зависимость между выходной УО. С и входной ХО. С координатами, получим как уравнение движения кинематического звена. Связь охватывает два звена: усилитель и измеритель и является силовой.

Уравнение, связывающее приращения входной и выходной координат, запишется так:

,

Где а - эксцентриситет, который настраивается путем изменения общей длины рычага (а + b). И в относительных координатах

Где ко. с - коэффициент обратной связи, равный

.

Динамика регулятора

Динамика регулятора в целом будет описываться полученными вые уравнениями движения его элементов и уравнениями связи между коэффициентами.

Уравнение измерителя:

.

Уравнение усилителя:

.

Уравнение НОС

.

Уравнение ЖОС

.

Уравнение связи между координатами

Справедливо при условии, что номинальные значения координат выбраны с учетом соотношений

,

.

Выходная координата регулятора УР, ввиду его воздействия на сторону подвода объекта, имеет знак, обратный знаку координаты усилителя УУС, поэтому.

Уравнение движения дифференциального рычага BQ описывает связь между выходной координатой измерителя Уи (или з), входной координатой усилителя ХУС (или у) и выходной координатой НОС Уi или (Уi):

.

Переходя к относительным величинам получаем:

,

Что справедливо, если

и.

С учетом уравнений связей динамика регулятора непрямого действия, входными координатами которого являются ц и хзад, а выходной м, описываются шестью уравнениями.

Если исключить промежуточные координаты з, Хi, ХО. С, у, выразить уi через м и ц, а затем подставить значения и в уравнение изодромной обратной связи, то получим следующее упрощенное уравнение динамики регулятора непрямого действия:

,

Или

Где

; .

Это является следствием того, что жесткой обратной связью в регуляторе охвачены два элемента: усилитель и измеритель. Остаточная неравномерность такого регулятора определяется коэффициентом обратной связи, что видно из выражения

.

Если = 0, то и = 0, т. е. регулятор будет обладать астатической характеристикой на установившихся режимах.

Похожие статьи




Уравнение движения жесткой обратной связи, Динамика регулятора - Устранение неисправностей автоматизированных систем управления судового двигателя

Предыдущая | Следующая