Уравнения кинематики манипулятора - Проектирование механической системы промышленного робота манипулятора Unimate Puma 560

Используя полученные геометрические параметры приводов манипулятора, измеряются линейные величины между смежными связанными системами координат и определяются требуемые повороты систем координат. На основании этих данных устанавливаются значения элементарных матриц поворота и сдвига, для нахождения однородной результирующей матрицы.

Уравнение кинематики манипулятора:

. (10)

Определим однородные матрицы преобразования для каждой точки позиционирования рабочего органа:

Первая точка позиционирования

системы координат, связанные со звеньями манипулятора для 1-ой точки позиционирования

Рисунок 8 - Системы координат, связанные со звеньями манипулятора для 1-ой точки позиционирования

,(11)

, (12)

(13)

(14)

=

, (15)

=

, (16)

,(17)

,(18)

=

.(19)

Вторая точка позиционирования

системы координат, связанные со звеньями манипулятора для 2-й точки позиционирования

Рисунок 9 - Системы координат, связанные со звеньями манипулятора для 2-й точки позиционирования

,(20)

,(21)

    (22) (23)

=

,(24)

=

,(25)

,(26)

,(27)

=

.(28)

Третья точка позиционирования

системы координат, связанные со звеньями манипулятора для 3-й точки позиционирования

Рисунок 10 - Системы координат, связанные со звеньями манипулятора для 3-й точки позиционирования

,(29)

,(30)

(31)

.(32)

=

,(32)

=

,(33)

,(34)

,(35)

=.(36)

Похожие статьи




Уравнения кинематики манипулятора - Проектирование механической системы промышленного робота манипулятора Unimate Puma 560

Предыдущая | Следующая