Описание последовательности движений звеньев манипулятора в соответствии с технологической операцией - Проектирование механической системы промышленного робота манипулятора Unimate Puma 560
В задании на курсовой проект задана технологическая операция - захват.
Захват выполняется с помощью схватывающих рабочих органов, которая прикрепляется к последнему звену манипулятора. Для выполнения операции захвата, необходимо схватить предполагаемый предмет и удерживать ее до определенной времени. При необходимом случае, бывают команды такие как переместить объект в назначенное место, поднять объект до определенной высоты, либо удерживать в данной позе определенное время. Сейчас уже мы продвинулись намного дальше, и теперь мы можем с помощью разных датчиков, микроконтроллеров и конечно же с помощью программируемых плат, расширить возможность манипулятора. Таким образом, команды, которые они могут выполнять увеличиваются в несколько раз.
Используя приведенное описание операции захвата, кинематическую схему на рисунке 2 и рабочую зону на рисунке 4 можем описать последовательность движений звеньев манипулятора:
Изначально манипулятор находится в точке 1.
- 1) Вращательное движение звена вокруг оси Y на 90° приводит к перемещению рабочего органа в точку 1?. 2) Обратное вращательное движение звена вокруг оси Y на 90° приводит к перемещению рабочего органа в точку 1. 3) Поступательное перемещение третьего звена вдоль оси Z приводит к перемещению рабочего органа в точку 2. 4) Вращательное движение звена вокруг оси Y на 90° приводит к перемещению рабочего органа в точку 2?. 5) Обратное вращательное движение звена вокруг оси Y на 90° приводит к перемещению рабочего органа в точку 2. 6) Поступательное перемещение первого звена вдоль оси X приводит к перемещению рабочего органа в точку 3. 7) Вращательное движение звена вокруг оси Y на 90° приводит к перемещению рабочего органа в точку 3?. 8) Обратное вращательное движение звена вокруг оси Y на 90° приводит к перемещению рабочего органа в точку 3. 9) Обратное перемещение первого звена вдоль оси X приводит к перемещению рабочего органа в точку 2. 10) Обратное перемещение рабочего органа вдоль оси Z приводит к перемещению рабочего органа в начальную точку 1.
Похожие статьи
-
Кинематическая схема манипулятора Два сочлененных звена образуют элементарную составляющую механизма - кинематическую пару. Последовательность попарно...
-
Рабочая зона представляет собой точки пространства, которые достигаются рабочим органом. Форма рабочей зоны определяется кинематической схемой...
-
Введение - Проектирование механической системы промышленного робота манипулятора Unimate Puma 560
Промышленный робот - автоматическая машина, состоящая из манипулятора и устройства программного управления его движением, предназначенное для замены...
-
Заключение - Проектирование механической системы промышленного робота манипулятора Unimate Puma 560
При выполнении данного курсового проекта мы приобрели навыки в проектировании и конструировании механизмов и деталей робота манипулятора, а также навыки...
-
Используя полученные геометрические параметры приводов манипулятора, измеряются линейные величины между смежными связанными системами координат и...
-
Для манипулятора робота, состоящего из совокупности звеньев, требуется определить его пространственную конфигурацию с учетом положения всех звеньев....
-
Начало разработки промышленных роботов В начале 1960-х гг. в США были созданы первые в мире промышленные роботы "Юнимейт" (фирма "Юнимейшн", 1961 г.) и...
-
Манипулятор робот промышленный автоматический Таблица 1 - Технические характеристики робота Основное Осей 6 Привод Постоянного тока Рабочая зона Длины...
-
PUMA (расшифровывается как Programmable Universal Machine for Assembly или Programmable Universal Manipulation Arm) -- промышленный робот-манипулятор,...
-
После описания звеньев системы определяем ее передаточную функцию, которая представляет собой произведение всех ПФ звеньев: (2.10) Подставляем в...
-
Запуск системы производства поролона производится по команде оператора после того, как им были введены параметры протекания процесса. Перед запуском...
-
Сущность процесса проектирования - Методология создания сложных технологических систем
Сущность процесса Проектирования заключается в разработке конструкций и технологических процессов производства новых изделий, которые должны с...
-
Рассмотрим конкретные задачи, которые роботы решают в настоящее время на промышленных предприятиях. Их можно разделить на три основных категории :...
-
Описание задачи проектирования Данная система предназначена для установки "Cannon Viking Maxfoam", которая в свою очередь предназначена для производства...
-
Физическое представление системы управления не может быть полным, если отсутствует информация о том, на какой технологической платформе она реализована....
-
Вспомогательная технологическая оснастка обеспечивает соединение режущих инструментов со шпинделем. От нее зависит точность и качество обработки...
-
Составление структурной схемы Конвейерная линия на установки "Cannon Viking Maxfoam" представляет собой ограниченное по краям пространство, вследствие...
-
Системный подход позволяет найти оптимальное, в широком смысле, решение задачи Проектирования за счет всестороннего, целостного рассмотрения, как...
-
Датчик Скорости MD-256 изображенный на рисунке 4.4 предназначен для работы с конвейерами. Рисунок 4.4 - Датчик Скорости MD-256 Он передает сигнал на...
-
Структура системы управления организацией Структура системы управления организацией - упорядоченная совокупность взаимосвязанных элементов, находящихся...
-
Класс в Rational Rose -- это описание общей структуры (данных и связей) для дальнейшего создания объектов. Для того чтобы генератор Rational Rose имел...
-
Операционная карта выполнена по ГОСТ 3. 1404 - 86 и представлена в приложении 1. Схема наладки станка на выполнение технологической операции...
-
Типы соединений Существуют различные типы входов и выходов. Один может получать сигналы с датчиков и выключателей, другой - получать сигнал напряжения,...
-
В течение укрупненного ритма на всех операциях обрабатывается одинаковое количество деталей, что регламентируется принятым графиком работы. Однако...
-
Технологическая себестоимость - часть себестоимости изделия, определяемая суммой затрат на осуществление технологических процессов изготовления изделия....
-
Классификация систем - Методология создания сложных технологических систем
В системном анализе классификация занимает особое место, учитывая множество критериев, которые характеризуют структуру системы, ее назначение,...
-
Описание технологического процесса Современные прокатные цеха являются важнейшим звеном металлургического производства, в значит, степени определяющим...
-
Выбор схемы базирования и описание работы приспособления Анализируя техническое задание, эскиз детали под выполняемую операцию из ГОСТ 21495-76 выбираем...
-
Анализ конструкции изделия на технологичность. Техническая характеристика изделия Рассматриваемая деталь, "вал-шестерня", является частью тяжелого...
-
Описание механизма МЕХАНИЗМ представляет собой 6-тизвенный рычажный механизм. КИНЕМАТИЧЕСКАЯ СХЕМА механизма показана на рис.1: Звено 1 - Ведущее -...
-
Исходные допущения и предпосылки Блок согласования каналов (БСКЛ) предназначен для работы на усилительных пунктах и объединения выходов нескольких...
-
Последовательность складских операций - Работа столовой
Складские помещения предприятий общественного питания служат для приемки поступающих от поставщиков продуктов, сырья и полуфабрикатов, их краткосрочного...
-
Где Г - генератор; ССУ - схема синхронизации и управления; УР - управление режимом; СС и У - сигналы синхронизации и управления; МП - микропроцессор;...
-
Для определения скоростей точек механизма воспользуемся графоаналитическим методом расчета с помощью построения плана скоростей механизма. План скоростей...
-
Для реализации системы требуется следующее оборудование: частотный преобразователь, промышленный контроллер, ультразвуковой датчик уровня, датчик...
-
Деталь "Переходник" предназначена для присоединения электродвигателя к корпусу редуктора и защиты места соединения вала двигателя с валом редуктора, от...
-
Для управления установкой нами запроектирован микропроцессорный контроллер АК2 - РС301А, производства компании "Danfoss" (Дания). Общие сведения Основное...
-
В САР поддержание заданного значения регулируемого параметра или изменение его по определенному закону обеспечивается аппаратурными средствами, имеющие...
-
Технико-экономическое обоснование внедрения АСУ С целью уменьшения процента брака произведенного ППУ необходимо использовать прогрессивные...
-
Пожары на конвейерных линиях представляют большую опасность для работающих и могут причинить огромный материальный ущерб. К основным причинам пожаров,...
Описание последовательности движений звеньев манипулятора в соответствии с технологической операцией - Проектирование механической системы промышленного робота манипулятора Unimate Puma 560