Описание последовательности движений звеньев манипулятора в соответствии с технологической операцией - Проектирование механической системы промышленного робота манипулятора Unimate Puma 560

В задании на курсовой проект задана технологическая операция - захват.

Захват выполняется с помощью схватывающих рабочих органов, которая прикрепляется к последнему звену манипулятора. Для выполнения операции захвата, необходимо схватить предполагаемый предмет и удерживать ее до определенной времени. При необходимом случае, бывают команды такие как переместить объект в назначенное место, поднять объект до определенной высоты, либо удерживать в данной позе определенное время. Сейчас уже мы продвинулись намного дальше, и теперь мы можем с помощью разных датчиков, микроконтроллеров и конечно же с помощью программируемых плат, расширить возможность манипулятора. Таким образом, команды, которые они могут выполнять увеличиваются в несколько раз.

Используя приведенное описание операции захвата, кинематическую схему на рисунке 2 и рабочую зону на рисунке 4 можем описать последовательность движений звеньев манипулятора:

Изначально манипулятор находится в точке 1.

    1) Вращательное движение звена вокруг оси Y на 90° приводит к перемещению рабочего органа в точку 1?. 2) Обратное вращательное движение звена вокруг оси Y на 90° приводит к перемещению рабочего органа в точку 1. 3) Поступательное перемещение третьего звена вдоль оси Z приводит к перемещению рабочего органа в точку 2. 4) Вращательное движение звена вокруг оси Y на 90° приводит к перемещению рабочего органа в точку 2?. 5) Обратное вращательное движение звена вокруг оси Y на 90° приводит к перемещению рабочего органа в точку 2. 6) Поступательное перемещение первого звена вдоль оси X приводит к перемещению рабочего органа в точку 3. 7) Вращательное движение звена вокруг оси Y на 90° приводит к перемещению рабочего органа в точку 3?. 8) Обратное вращательное движение звена вокруг оси Y на 90° приводит к перемещению рабочего органа в точку 3. 9) Обратное перемещение первого звена вдоль оси X приводит к перемещению рабочего органа в точку 2. 10) Обратное перемещение рабочего органа вдоль оси Z приводит к перемещению рабочего органа в начальную точку 1.

Похожие статьи




Описание последовательности движений звеньев манипулятора в соответствии с технологической операцией - Проектирование механической системы промышленного робота манипулятора Unimate Puma 560

Предыдущая | Следующая