Построение экспериментальной переходной функции объекта управления, Определение передаточной функции объекта управления - Синтез АСР уровня моющего вещества в емкости для промывки изделий

Определение передаточной функции объекта управления

Проведение эксперимента начинают с установки на объекте выбранного режима работы, который характеризуется постоянством выходной переменной и всех влияющих на нее переменных. Установившийся режим работы при заранее выбранном значении выходной переменной ХВых.0 выдерживают 2,0-- 2,5 мин для медленно протекающих процессов, связанных, например, с изменением температуры или влажности, и 0,3--0,5 мин -- для более быстро протекающих процессов, таких, например, как изменение давления или расхода.

Затем как можно быстрее вводят испытательное воздействие и одновременно начинают регистрировать изменение выходной переменной во времени. Для дальнейшей оценки вида испытательного воздействия необходимо также определить время его внесения. Помимо регистрации выходной переменной в процессе эксперимента желательно, если это, возможно, записывать изменения основных возмущающих переменных и, в первую очередь, нагрузки объекта.

Окончание переходного процесса определяется по значению выходной переменной. При экспериментальном определении переходной функции на объектах с самовыравниванием (р > 0) опыт считается законченным, если выходная переменная, начиная с некоторого момента времени, остается практически неизменной, а на объектах без самовыравнивания (р = 0) - если скорость изменения переменной достигает своего постоянного максимального значения. При снятии импульсных характеристик эксперимент прекращают, когда выходная переменная достигнет своего первоначального значения на объектах с самовыравниванием или перестанет изменяться на объектах без самовыравнивания.

Экспериментальная характеристика рассматриваемого объекта управления, т. е. температуры в помещении представлена в таблице 1.

Таблица 1 - Экспериментальные данные

Время, с

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

Входное ступенчатое воздействие, скорость оборотов двигателя, м/с

1,5

1,9

1,9

1,9

1,9

1,9

1,9

1,9

1,9

1,9

1,9

1,9

1,9

1,9

Изменение выходной величины,0С

0.5

0.5

0.8

0.9

1.1

1.3

1.35

1.38

1.5

1.59

1.65

1.7

1.7

1.7

Построим графики переходного процесса. Для этого на вход подается ступенчатое воздействие х(t) - скорость оборотов двигателя.

На рисунке 2.1 представлен график скачкообразного воздействия на объект управления. Для построения графика использована программа MathCad.

Рисунок 2.1- График скачкообразного изменения входного воздействия

Где х - изменение входной величины, м;

T - время, с.

По данным таблицы 1 строится экспериментальная переходная функция объекта управления у(t) в программе MathCad.

Рисунок 2.2 - Получение переходной функции объекта управления у(t).

Где у - изменение выходной величины, м;

T - время, с.

Похожие статьи




Построение экспериментальной переходной функции объекта управления, Определение передаточной функции объекта управления - Синтез АСР уровня моющего вещества в емкости для промывки изделий

Предыдущая | Следующая