Упрощенная конструкция манипулятора со связанными системами координат - Проектирование механической системы промышленного робота манипулятора Unimate Puma 560

Для манипулятора робота, состоящего из совокупности звеньев, требуется определить его пространственную конфигурацию с учетом положения всех звеньев. Конфигурация может быть определена путем последовательного описания взаимного расположения соседних звеньев манипулятора. Для этого строятся системы координат связанные с каждым звеном манипулятора. Правила Денавита-Хартенберга предписывают следующую последовательность построения связанных систем координат:

    - ось zi направлена вдоль оси i+1 сочленения; - ось xi перпендикулярна осям zi и zi-1 и направлена от оси zi-1; - ось yi дополняет оси xi и zi до правосторонней прямоугольной системы координат.

Упрощенная конструкция манипулятора со связанными системами координат, построенными по правилам Денавита-Хартенберга, на рисунке 7.

системы координат, связанные со звеньями манипулятора

Рисунок 7 - Системы координат, связанные со звеньями манипулятора

Система (xб, yб, zб) - базовая система координат;

    (x0,y0,z0) система координат связанная с 0-ым звеном; (x1,y1,z1) система координат связанная с 1-ым звеном; (x2,y2,z2) система координат связанная со 2-вым звеном; (xро, yро, zро) система координат связанная с рабочим органом.

Похожие статьи




Упрощенная конструкция манипулятора со связанными системами координат - Проектирование механической системы промышленного робота манипулятора Unimate Puma 560

Предыдущая | Следующая