Проектирование механической системы, Начало разработки промышленных роботов - Проектирование механической системы промышленного робота манипулятора Unimate Puma 560
Начало разработки промышленных роботов
В начале 1960-х гг. в США были созданы первые в мире промышленные роботы "Юнимейт" (фирма "Юнимейшн", 1961 г.) и "Версатран" (фирма "Америкэн Мэшин энд Фаундри", 1962 г.). Их сходство с человеком ограничивалось наличием манипулятора, отдаленно напоминающего человеческую руку. Некоторые из них работают до сих пор, превысив 100 тысяч часов рабочего ресурса.
Экспериментальный прототип робота "Юнимейт" был создан уже в 1959г., а весной 1961 года этот промышленный робот (ныне выставленный в Смитсоновском институте) был введен в эксплуатацию на литейном участке одного из заводов автомобильной корпорации "General Motors", находившегося в городке Юинг -- пригороде Трентона. Робот захватывал раскаленные отливки дверных ручек и других деталей автомобиля, опускал их в бассейн с охлаждающей жидкостью и устанавливал на конвейер, после чего они поступали к рабочим для обрезки и полировки. Работая 24 часа в сутки, робот заменил три смены рабочих на тяжелой, грязной и опасной работе. Данный робот имел пять степеней подвижности с гидроприводом и двухпальцевое захватное устройство с пневмоприводом. Перемещение объектов массой до 12 кг осуществлялось с точностью 1,25 мм. В качестве системы управления использовался программоноситель в виде кулачкового барабана с шаговым двигателем, рассчитанный на 200 команд управления, и кодовые датчики положения. В режиме обучения оператор задавал последовательность точек, через которые должны пройти звенья манипулятора в течение рабочего цикла. Робот запоминал координаты точек и мог автоматически перемещаться от одной точки к другой в заданной последовательности, многократно повторяя рабочий цикл. На операции разгрузки машины для литья под давлением "Юнимейт" работал с производительностью 135 деталей в час при браке двух процентов, тогда как производительность ручной разгрузки составляла 108 деталей в час при браке до двадцати процентов.
Промышленный робот "Версатран", имевший три степени подвижности и управление от магнитной ленты, мог у обжиговой печи загружать и разгружать до 1200 раскаленных кирпичей в час. В то время соотношение затрат на электронику и механику в стоимости робота составляло семьдесят пять и двадцать пять процентов, поэтому многие задачи управления решались за счет механики; сейчас же это соотношение изменилось на противоположное, причем стоимость электроники продолжает снижаться.
Похожие статьи
-
Заключение - Проектирование механической системы промышленного робота манипулятора Unimate Puma 560
При выполнении данного курсового проекта мы приобрели навыки в проектировании и конструировании механизмов и деталей робота манипулятора, а также навыки...
-
Введение - Проектирование механической системы промышленного робота манипулятора Unimate Puma 560
Промышленный робот - автоматическая машина, состоящая из манипулятора и устройства программного управления его движением, предназначенное для замены...
-
Манипулятор робот промышленный автоматический Таблица 1 - Технические характеристики робота Основное Осей 6 Привод Постоянного тока Рабочая зона Длины...
-
Используя полученные геометрические параметры приводов манипулятора, измеряются линейные величины между смежными связанными системами координат и...
-
Кинематическая схема манипулятора Два сочлененных звена образуют элементарную составляющую механизма - кинематическую пару. Последовательность попарно...
-
Рабочая зона представляет собой точки пространства, которые достигаются рабочим органом. Форма рабочей зоны определяется кинематической схемой...
-
Для манипулятора робота, состоящего из совокупности звеньев, требуется определить его пространственную конфигурацию с учетом положения всех звеньев....
-
В задании на курсовой проект задана технологическая операция - захват. Захват выполняется с помощью схватывающих рабочих органов, которая прикрепляется к...
-
PUMA (расшифровывается как Programmable Universal Machine for Assembly или Programmable Universal Manipulation Arm) -- промышленный робот-манипулятор,...
-
Себестоимость продукции - это выражение в денежной форме затраты предприятия на производство и реализацию продукции. Себестоимость показывает, во что...
-
Для управления установкой нами запроектирован микропроцессорный контроллер АК2 - РС301А, производства компании "Danfoss" (Дания). Общие сведения Основное...
-
Рассмотрим конкретные задачи, которые роботы решают в настоящее время на промышленных предприятиях. Их можно разделить на три основных категории :...
-
Во время усовершенствования холодильников должны решаться следующие задачи: - обеспечение высоких теплозащищающих свойств ограждающих конструкций путем...
-
Себестоимость - это денежное выражение используемых в процессе производства продукции сырья, материалов, топлива, энергии, трудовых ресурсов, основных...
-
Холодильная автоматизированная установка состоит из трех компрессоров (КМ), оснащенных устройствами автоматической защиты, маслоотделителя (МО), сборника...
-
Потери в стали статора Масса ярма статора: G As =7800- H As - L - K C-р- D A - H As =0,139 кг. Удельные потери в стали 1521 при B =1 Тл и F =400 Гц: P...
-
Производительность поролона автоматизированной системы управления составляет 400 м3/час. Количество рабочих часов в году равно 2000 ч. В системе...
-
Промышленные роботы - Виды автоматизированных производств
Промышленные роботы (ПР) являются универсальным средством комплексной автоматизации производственных процессов. В настоящее время ПР используют в...
-
При подборе оборудования учитывают показатели основных его свойств: потребительских, отражающих полезный эффект от использования...
-
Настройка контроллера и управление контроллером осуществляются через персональный или карманный компьютер при помощи программы "AK2-Service Tool"....
-
Когда используются аналоговые выходы, может регулироваться скорость вентиляторов, например, при помощи преобразователя частоты типа AKD. Общее...
-
Средства контроля АК-2 - Модули. Базовый модуль - предназначен для управления центральной холодильной машиной Модули расширения. В сложных системах могут...
-
В инженерной практике принято промышленные холодильные камеры описывать линейным дифференциальным уравнением 1-го порядка с постоянными коэффициентами....
-
Введение - Разработка автоматизированной системы управления промышленной холодильной установкой
Современный уровень производства пищевых продуктов характеризуется с одной стороны увеличением урожайности полей за счет введения новых урожайных сортов...
-
Расчет тока уставки группы №1. Установлена мощность ламп P1 = 8*100 =800 Вт. Рабочий ток I1 равняется: I1 = P1 / U = 800/ 220 =3,64 A Принимаем ток...
-
Типы соединений Существуют различные типы входов и выходов. Один может получать сигналы с датчиков и выключателей, другой - получать сигнал напряжения,...
-
В инновационной рыночной экономике все потребности людей имеют рыночную стоимость, а значит, могут быть выражены в денежном эквиваленте. Поэтому с...
-
Основные производственные фонды (ОПФ) участвуют в производственном процессе длительное время (не менее года), сохраняя при этом свою натуральную форму, а...
-
Быстрое развитие информационных технологий на предприятиях, обусловлено необходимостью повышения конкурентоспособности производимой продукции, как на...
-
На рисунке 2.2 представлена блок-схема экономической системы ПК "Шекснинский маслозавод", коэффициенты которой К1 и К2 являются отношением объема...
-
Расчет технологической себестоимости детали позволяет принять окончательное решение о выборе варианта организации производственного процесса. Проведем...
-
В результате произведенного проектирования была создана система автоматического регулирования работы холодильной установки. При проектировании автоматики...
-
Анализ служебного назначения детали. Назначение технических требований Задача данного раздела - на базе анализа технических требований к детали...
-
Манометры технические показывающие типа МТП предназначены для измерения избыточного постоянного и переменного давлений, не кристаллизующихся при рабочих...
-
Функциональная схема системы автоматизации приведена на рис. Э1. В дополнение к существующим подсистемам включены следующие: АСК концентрации входящей...
-
В процессе труда в производственном помещении человек находится под влиянием определенных метеорологических условий, или микроклимата - климат внутренней...
-
Оборудование сетевых газорегуляторных пунктов состоит из следующих основных узлов и элементов: узла регулирования давления газа с...
-
Конструируя ЭМС, стремятся достигнуть идеала. Идеальная электрическая машина должна иметь определенные свойства (высокий КПД, надежность, малые размеры и...
-
Характеристика составных частей стола для компьютера Характеристику составных частей изделия выполняем в виде таблицы 1. Рассматриваемый компьютерный...
-
Численность производственных рабочих определяется исходя из количества рабочих мест и количества смен работы предприятия: Ч = ЧРм*КСм, где Ч -...
Проектирование механической системы, Начало разработки промышленных роботов - Проектирование механической системы промышленного робота манипулятора Unimate Puma 560