Расчетная часть, Кинематическая схема манипулятора - Проектирование механической системы промышленного робота манипулятора Unimate Puma 560

Кинематическая схема манипулятора

Два сочлененных звена образуют элементарную составляющую механизма - кинематическую пару. Последовательность попарно связанных звеньев замкнута. Звенья и сочленения манипулятора нумеруются по возрастанию от основания к рабочему органу. Нулевое звено соединено с неподвижным основанием, а к последнему звену прикреплен рабочий орган. Каждое сочленение перемещает соответствующее звено, поэтому у нумерации i-тому звену предшествует i-тое сочленение. Звенья манипулятора участвуют в относительном движении, в результате которого достигается определенное положение и ориентация рабочего органа. Перемещение звеньев в пространстве осуществляется при помощи приводов, расположенных, как правило, в сочленениях. Каждая пара, состоящая из звена и сочленения, имеет одну степень свободы, следовательно, манипулятор с n парами "звено-сочленение" имеет n степеней свободы. Таким образом, манипуляторы могут различаться последовательностями и комбинациями вращательных и поступательных сочленений, то есть кинематическими схемами, которые определяют характер основных движений и рабочие зоны манипулятора.

Кинематическая схема манипулятора представляет собой последовательность и комбинации вращательных и поступательных сочленений.

В техническом задании на курсовой проект предложен следующий индекс подвижности манипулятора

ПX - ВY - ПZ.(1)

Эта запись на механическом уровне интерпретируется следующим образом:

ПX - поступательное движение по оси X (1-е звено)

ВY - вращательное движение вокруг оси Y (2-е звено)

ПZ - поступательное движение по оси Z (3-е звено)

Кинематическая схема, соответствующая индексу подвижности ПX - Вy - ПZ представлена на рисунке 2:

кинематическая схема манипулятора

Рисунок 2 - Кинематическая схема манипулятора

Похожие статьи




Расчетная часть, Кинематическая схема манипулятора - Проектирование механической системы промышленного робота манипулятора Unimate Puma 560

Предыдущая | Следующая