Форма, размеры и расположение рабочей зоны - Проектирование механической системы промышленного робота манипулятора Unimate Puma 560

Рабочая зона представляет собой точки пространства, которые достигаются рабочим органом. Форма рабочей зоны определяется кинематической схемой манипулятора, а ее размеры - размерами звеньев манипулятора и размерами приводов.

Определяем размеры приводов манипулятора. В качестве привода в манипуляторе используется цилиндр двустороннего действия, который обеспечивает поступательное перемещение поршня в одном из двух противоположных направлений. Цилиндр и поршень естественным образом составляют кинематическую пару, элементы которой соединены поступательным сочленением. В пневматическом приводе движущее усилие создается воздухом нагнетаемым под давлением. Воздух заставляет поршень двигаться прямолинейно относительно цилиндра.

Для реализации поступательного движения применяется конструкция, изображенная на рисунке 3.

привод поступательного перемещения

Рисунок 3 - Привод поступательного перемещения

Обычно конструктивные элементы принимают значения. Диаметр цилиндра выбирается из диапазона. В данном случае l - заданное перемещение, поэтому размеры k, h, L, D рассчитываются индивидуально для каждого привода.

Рассчитаем размеры привода 1-го звена (ПX):

Длина звена:

(2)

Диаметр цилиндра:

Выбираем

Рассчитаем размеры привода 3-го звена (ПZ):

(3)

Длина звена:

(4)

Диаметр цилиндра

Для реализации вращательного движения применяется конструкция, изображенная на рисунке 4.

поворотный привод

Рисунка 4 - Поворотный привод

Рассчитаем размеры поворотного привода 2-го звена (Вy):

Величина хода поршня:

Где d выбирается из диапазона 0,2 D < d < 0,5 D.

Выбираем d = 0,05 м.

Величина хода поршня:

Длина звена:

.(7)

Где k=0,05 м, как у первого привода.

Длина звена:

(8)

Диаметр цилиндра для выбранного d= 0,05 м:

Длина нулевого звена манипулятора, связывающего основание с первым приводом, берется в данном случае произвольно, и равна 0,225 м.

Размер рабочего органа также выбраны произвольно, высота равна 0,25м а длина 0,5 м в соответствий с рисунком 5.

рабочий орган манипулятора

Рисунок 5 - Рабочий орган манипулятора

Рабочая зона, соответствующая параметрам разрабатываемого манипулятора, представлена на рисунке 6.

рабочая зона манипулятора

Рисунок 6 - Рабочая зона манипулятора

Похожие статьи




Форма, размеры и расположение рабочей зоны - Проектирование механической системы промышленного робота манипулятора Unimate Puma 560

Предыдущая | Следующая