Вычисление цвета вершин полигональной модели, Алгоритм Q.-Y. Zhou и V. Koltun для вычисления цвета вершин модели - Программа трехмерной реконструкции сцены по изображениям и данным сканирования глубины

Для вычисления цвета могут быть использованы различные подходы. Вычисление цвета может проводиться одновременно с геометрической реконструкцией, интегрируя цвет в каждом вокселе. Другой подход использует сохраненные при сканировании снимки и соответствующие им положения камеры для последующего их наложения на готовую полигональную модель. В PCL реализованы и первый, и второй подход. Но во втором случае вычисляются текстурные координаты, а не сам цвет, следовательно, на каждый полигон накладывается только часть одного из изображений, и реализован второй подход только в KinFu LargeScale.

Алгоритм Zhou&;Koltun [13], описанный далее, использует второй подход, но вычисляет именно цвет вершин, а не текстурные координаты.

Алгоритм Q.-Y. Zhou и V. Koltun для вычисления цвета вершин модели

Алгоритм Zhou и Koltun наложения цветных изображений, сделанных в процессе сканирования, на полигональную модель с вычислением цвета для каждой вершины подробно изложен в статье [13]. Целью алгоритма является повышение точности наложения изображения на модель. Для этого применяется два подхода, выполняемых одновременно: коррекция положения камеры (Camera pose optimization) и коррекция изображения (Non-rigid correction).

На вход алгоритма подается полученная в результате сканирования полигональная модель и набор цветных изображений. Для каждого изображения в процессе сканирования записываются следующие параметры: вектор смещения камеры в системе координат модели, матрица поворота камеры (размерность - ), фокусное расстояние камеры.

Далее используются следующие обозначения:

- - исходная полигональная модель, задаваемая списком 3D вершин и списком полигонов.

- - множество вершин полигональной модели.

- - набор цветных снимков, - отдельное изображение. .

- - матрица преобразования вершин модели для изображения. Матрица состоит из вектора смещения и матрицы поворота камеры, размерность матрицы - :

- исходная матрица преобразования, изменяется в процессе работы алгоритма.

- - вершина полигональной модели, задаваемая координатами в 3D пространстве. .

- - набор вершин, спроецированный на изображение.

- - набор изображений, на который проецируется вершина.

- - цвет вершины p, полученный путем усреднения цвета проекций вершины на все изображения. В алгоритме для расчета отклонений используются только градации серого, для чего все изображения преобразовываются в grayscale формат.

- - цвет проекции (оттенок серого) вершины на изображение с использованием матрицы преобразования.

Похожие статьи




Вычисление цвета вершин полигональной модели, Алгоритм Q.-Y. Zhou и V. Koltun для вычисления цвета вершин модели - Программа трехмерной реконструкции сцены по изображениям и данным сканирования глубины

Предыдущая | Следующая