Вычисление цвета вершин полигональной модели, Алгоритм Q.-Y. Zhou и V. Koltun для вычисления цвета вершин модели - Программа трехмерной реконструкции сцены по изображениям и данным сканирования глубины
Для вычисления цвета могут быть использованы различные подходы. Вычисление цвета может проводиться одновременно с геометрической реконструкцией, интегрируя цвет в каждом вокселе. Другой подход использует сохраненные при сканировании снимки и соответствующие им положения камеры для последующего их наложения на готовую полигональную модель. В PCL реализованы и первый, и второй подход. Но во втором случае вычисляются текстурные координаты, а не сам цвет, следовательно, на каждый полигон накладывается только часть одного из изображений, и реализован второй подход только в KinFu LargeScale.
Алгоритм Zhou&;Koltun [13], описанный далее, использует второй подход, но вычисляет именно цвет вершин, а не текстурные координаты.
Алгоритм Q.-Y. Zhou и V. Koltun для вычисления цвета вершин модели
Алгоритм Zhou и Koltun наложения цветных изображений, сделанных в процессе сканирования, на полигональную модель с вычислением цвета для каждой вершины подробно изложен в статье [13]. Целью алгоритма является повышение точности наложения изображения на модель. Для этого применяется два подхода, выполняемых одновременно: коррекция положения камеры (Camera pose optimization) и коррекция изображения (Non-rigid correction).
На вход алгоритма подается полученная в результате сканирования полигональная модель и набор цветных изображений. Для каждого изображения в процессе сканирования записываются следующие параметры: вектор смещения камеры в системе координат модели, матрица поворота камеры (размерность - ), фокусное расстояние камеры.
Далее используются следующие обозначения:
- - исходная полигональная модель, задаваемая списком 3D вершин и списком полигонов.
- - множество вершин полигональной модели.
- - набор цветных снимков, - отдельное изображение. .
- - матрица преобразования вершин модели для изображения. Матрица состоит из вектора смещения и матрицы поворота камеры, размерность матрицы - :
- исходная матрица преобразования, изменяется в процессе работы алгоритма.
- - вершина полигональной модели, задаваемая координатами в 3D пространстве. .
- - набор вершин, спроецированный на изображение.
- - набор изображений, на который проецируется вершина.
- - цвет вершины p, полученный путем усреднения цвета проекций вершины на все изображения. В алгоритме для расчета отклонений используются только градации серого, для чего все изображения преобразовываются в grayscale формат.
- - цвет проекции (оттенок серого) вершины на изображение с использованием матрицы преобразования.
Похожие статьи
-
В алгоритме Zhou&;Koltun при вычислении отклонений цвета используется изображение, переведенное в градации серого. В данной реализации используется...
-
Приложение, которое необходимо разработать, должно производить геометрическую реконструкцию сцены и вычисление цвета вершин модели. Для геометрической...
-
Для отбора цветных снимков в процессе сканирования применяется алгоритм Crete [1] определения размытия изображения. На каждом временном интервале...
-
Для создания трехмерной реконструкции сцены или объекта необходимо создать его трехмерную модель и вычислить цвет ее вершин. Для геометрической...
-
У рассмотренных ранее программ для трехмерной реконструкции имеются несколько недостатков при вычислении цвета модели. Выражаются они в том, что цвет...
-
Программные продукты, разработанные для трехмерного сканирования c использованием RGB-D камер, имеют много сходств в организации процесса сканирования и...
-
Введение - Программа трехмерной реконструкции сцены по изображениям и данным сканирования глубины
Трехмерная реконструкция и трехмерное сканирование в настоящее время быстро развиваются и находят широкое применение в робототехнике, медицине,...
-
В данной части алгоритма производится коррекция наложения изображения. Коррекция представляют собой деформацию сетки изображения. - прямоугольная...
-
Заключение - Программа трехмерной реконструкции сцены по изображениям и данным сканирования глубины
В работе приведен обзор алгоритмов и технологий трехмерной реконструкции с помощью RGB-D камер, программных продуктов для трехмерного сканирования и...
-
Задачей данной части алгоритма является коррекция матрицы для каждого изображения из набора. Задача формулируется как задача наименьших квадратов для...
-
Алгоритм KinectFusion разработан Microsoft Research и опубликован в 2011 году, вскоре после появления Kinect [4]. В опубликованной статье описан алгоритм...
-
RGB-D камера Реконструкция сцены с использованием Red-Green-Blue-Depth (RGB-D) камер производится путем обработки данных поступающих с сенсора глубины и...
-
Программная модель данных, получившая название "MapReduce", была создана несколько лет назад в компании Google, и там же была осуществлена первая...
-
Модели параллельных вычислений - Администрирование параллельных процессов
Параллельное программирование представляет дополнительные источники сложности необходимо явно управлять работой тысяч процессоров, координировать...
-
Программа задания случайных графов Эрдеша - Реньи - Алгоритмы нескольких махов
Программа реализует алгоритм задания случайных графов Эрдеша - Реньи. В качестве входных параметров задаются число вершин и число ребер. Вершины ребер...
-
Компонент задачник является необходимой частью нейрокомпьютера вне зависимости от типа применяемых в нем нейронных сетей. Однако в зависимости от...
-
Программа реализует алгоритм четырех махов. Входным параметром является имя файла. На выходе печать: является ли граф единичным интервальным,...
-
Предлагаемая библиотека хранит все данные в отдельных таблицах, таким образом он не обязан использовать ту же СУБД, что и основное приложение. В качестве...
-
Цвет и цветовые модели - Компьютерная графика и ее аппаратная реализация (обзор видеокарт)
В компьютерной графике применяют понятие цветового разрешения (другое название - глубина цвета). Оно определяет метод кодирования цветовой информации для...
-
В этом разделе намеренно допущено отступление от общей методики - не смешивать разные компоненты. Это сделано для облегчения демонстрации построения...
-
Работа алгоритма LBFS начинается с заданной вершины графа, которая в общем случае выбирается случайно. Получаемый порядок вершин также может быть основан...
-
Методы изображение алгоритмов - Алгоритм
На практике наиболее распространены следующие формы представления алгоритмов: 12. словесная (записи на естественном языке); 13. графическая (изображения...
-
Программные средства создания растровых изображений Среди программ, предназначенных для создания компьютерной двумерной живописи, самыми популярными...
-
Обоснование выбранного метода При дизайне системы согласно требованиям или при оптимизации существующей необходимо ввести модель, позволяющую не только...
-
Уровни и типы моделей БД - Банки и базы данных. Системы управления базами данных
Любая БД отражает информацию об определенной предметной области. В зависимости от уровня абстракции, на котором представляется предметная область,...
-
Растровое изображение. - Кодирование информации в компьютере
При помощи увеличительного стекла можно увидеть, что черно-белое графическое изображение, например из газеты, состоит из мельчайших точек, составляющих...
-
Примеры визуального представления данных - Визуализация количественных данных
Визуализация программный обеспечение данные В научно-технической документации применяются различные виды визуализации (ниже приведены примеры...
-
Цветовые модели. Аддитивные цветовые модели
Большинство графических пакетов позволяют оперировать широким кругом цветовых моделей, часть из которых создана для специальных целей, а другая для...
-
Моделирование параллельных программ Рассмотренная схема проектирования и реализации параллельных вычислений дает способ понимания параллельных алгоритмов...
-
Цветовые модели. - Кодирование информации в компьютере
Если говорить о кодировании цветных графических изображений, то нужно рассмотреть принцип декомпозиции произвольного цвета на основные составляющие....
-
Для лучшего понимания динамики модели и наблюдения за процессами, в AnyLogic можно строить анимированные изображения, состоящие из динамических...
-
Кодирование графической информации. - Экономическая информатика
Существует несколько способов кодирования графической информации. Так и все виды информации, изображения в компьютере закодированы в виде двоичных...
-
При заполнения каждой ячейки таблицы распределения исходов сравнения двух рук нам необходимо перебрать все возможные варианты общих карт. Таким образом...
-
База данные кеширование денормализация Предлагаемое решение -- скомбинировать некоторые идеи кеширования и денормализации в специальной библиотеке...
-
В этом разделе описаны запросы, выполняемых всеми компонентами, а также типы данных, используемые при описании запросов. Стандарт типов данных При...
-
Модель Jam-Fold - Программа построения равновесных стратегий для игры
Модель Jam-Fold подразумевает, что в раунде торговли на этапе "Пре-флоп" каждый игрок может сделать только одно из двух действий: Fold - отказаться от...
-
Алгоритм для определения силы комбинации - Программа построения равновесных стратегий для игры
В играх типа Omaha для определения силы комбинации необходимо учитывать 9 карт: 4 стартовых карты игрока и 5 общих карт. По стандартным правилам покера...
-
Для оценки возможности выполнения проекта имеющимся в распоряжении разработчика штатным составом исполнителей, нужно рассчитать их среднее количество,...
-
Процедуры и переменные Таблица с описание процедур: Вызов Название процедуры Предназначение Кнопка "Записать уравнение" TForm1.Button1Click Составление и...
-
В ходе выполнения дипломного проекта был разработан алгоритм генерации искусственных биометрических образов, позволяющий создавать правдоподобные...
Вычисление цвета вершин полигональной модели, Алгоритм Q.-Y. Zhou и V. Koltun для вычисления цвета вершин модели - Программа трехмерной реконструкции сцены по изображениям и данным сканирования глубины