Трехмерная реконструкция сцены с использованием RGB-D камеры, RGB-D камера - Программа трехмерной реконструкции сцены по изображениям и данным сканирования глубины
RGB-D камера
Реконструкция сцены с использованием Red-Green-Blue-Depth (RGB-D) камер производится путем обработки данных поступающих с сенсора глубины и цветной камеры.
Сенсор глубины работает следующим образом: прожектор излучает шаблон из инфракрасных точек на поверхность объекта. Инфракрасная камера создает снимок и преобразует его в карту глубины, в которой яркость каждого пиксела показывает расстояние от камеры до поверхности объекта.
Рисунок 2. Инфракрасный шаблон точек, излучаемый прожектором камеры [5].
С использованием внутренних параметров камеры (фокусного расстояния) снимок глубины преобразуется в облако точек, в котором каждой точке соответствуют координаты в 3D пространстве. Путем триангуляции облако точек преобразуется в полигональную модель. После наложения цветных изображений на полигональную модель получается трехмерная реконструкция сцены.
Данная технология не лишена недостатков. Во-первых, сенсор глубины работает на ограниченном диапазоне от 0,5 м до 3,5-4 м. Во-вторых, погрешность измерения растет по мере удаленности от камеры и составляет около 3 см на расстоянии 4 м [5]. Эти факторы сильно ограничивают применимость алгоритмов реконструкции, основанных на использовании небольшого количества снимков. Для реконструкции с использованием таких устройств применяются алгоритмы, обрабатывающие последовательный поток снимков глубины, что позволяет компенсировать погрешность измерения большим количеством данных.
Похожие статьи
-
Для создания трехмерной реконструкции сцены или объекта необходимо создать его трехмерную модель и вычислить цвет ее вершин. Для геометрической...
-
Приложение, которое необходимо разработать, должно производить геометрическую реконструкцию сцены и вычисление цвета вершин модели. Для геометрической...
-
Алгоритм KinectFusion разработан Microsoft Research и опубликован в 2011 году, вскоре после появления Kinect [4]. В опубликованной статье описан алгоритм...
-
Введение - Программа трехмерной реконструкции сцены по изображениям и данным сканирования глубины
Трехмерная реконструкция и трехмерное сканирование в настоящее время быстро развиваются и находят широкое применение в робототехнике, медицине,...
-
У рассмотренных ранее программ для трехмерной реконструкции имеются несколько недостатков при вычислении цвета модели. Выражаются они в том, что цвет...
-
Заключение - Программа трехмерной реконструкции сцены по изображениям и данным сканирования глубины
В работе приведен обзор алгоритмов и технологий трехмерной реконструкции с помощью RGB-D камер, программных продуктов для трехмерного сканирования и...
-
Для отбора цветных снимков в процессе сканирования применяется алгоритм Crete [1] определения размытия изображения. На каждом временном интервале...
-
Программные продукты, разработанные для трехмерного сканирования c использованием RGB-D камер, имеют много сходств в организации процесса сканирования и...
-
Для вычисления цвета могут быть использованы различные подходы. Вычисление цвета может проводиться одновременно с геометрической реконструкцией,...
-
В данной части алгоритма производится коррекция наложения изображения. Коррекция представляют собой деформацию сетки изображения. - прямоугольная...
-
В алгоритме Zhou&;Koltun при вычислении отклонений цвета используется изображение, переведенное в градации серого. В данной реализации используется...
-
Задачей данной части алгоритма является коррекция матрицы для каждого изображения из набора. Задача формулируется как задача наименьших квадратов для...
-
Обзор протокола Multi-Touch технологий передачи данных TUIO [7] - основной кроссплатформенный протокол с открытым исходным кодом Multi-Touch передачи...
-
SimpleXML. В PHP версии 5.0 и выше появилось расширение для работы с xml структурой. Библитека SimpleXML содержит большое количество методов для работы с...
-
ПРОЦЕДУРНЫЕ ТИПЫ, ТИП ОБЪЕКТ - Типы данных в программе Турбо Паскаль
Процедурные типы -- это нововведение фирмы Borland (в стандартном Паскале таких типов нет). Основное назначение этих типов -- дать программисту гибкие...
-
Технология создания баз данных в программе Microsoft Access
Введение Базы данных играют особую роль в современном мире. Любой из нас многократно начиная с детства, сталкивался с "базами данных". Это - всевозможные...
-
Системная архитектура проекта Архитектура данных При организации любой управленческой работы, в том числе и работы по управлению заказами клиентов, очень...
-
Уровни и типы моделей БД - Банки и базы данных. Системы управления базами данных
Любая БД отражает информацию об определенной предметной области. В зависимости от уровня абстракции, на котором представляется предметная область,...
-
2.1 Процесс проектирования БД на основе принципов нормализации представляет собой последовательность переходов от неформального словесного описания...
-
Описание предметной области ООО ИСК "Волгастройинвест" является официальным представителем ряда отечественных и зарубежных фирм, предлагающих на...
-
Виды компьютерной графики, Фрактальная графика, Трехмерная графика - Компьютерная графика
Фрактальная графика Фрактальная графика основана на математических вычислениях. Базовым элементом фрактальной графики является сама математическая...
-
Определение методов реинжиниринга информационных систем Основные задачи, которые стоят перед проектировщиком, занимающимся реинжинирингом информационных...
-
Этапы проектирования и создания БД - Система управления базами данных
При разработке БД можно выделить следующие этапы работы. I этап. Постановка задачи. На этом этапе формируется задание по созданию БД. В нем подробно...
-
Эффективность работы бизнеса напрямую зависит от эффективности работы ИТ. При внедрении новых проектов, связанных с развитием бизнеса, происходит...
-
Объектно-ориентированная модель - Система управления базами данных
В объектно-ориентированной модели при представлении данных имеется возможность идентифицировать отдельные записи базы данных. Между записями и функциями...
-
Трехмерная графика - Компьютерная графика и ее аппаратная реализация (обзор видеокарт)
Трехмерная графика нашла широкое применение в таких областях, как научные расчеты, инженерное проектирование, компьютерное моделирование физических...
-
ВВЕДЕНИЕ, БАЗА ДАННЫХ И СУБД, База данных - База данных, хранящая в себе информацию о командах NBA
На сегодняшний день в мире работают сотни миллионов персональных Компьютеров. Ученые, экономисты, политики считают, что к началу третьго тысячелетия:...
-
Моделирование предметной области Этапом проектирования базы данных любого типа начинается с анализа предметной области, который заканчивается построением...
-
Объектно-ориентированные СУБД Несмотря на большую популярность реляционных СУБД, развитие технологии появления данными на них не остановилось. Развитие...
-
Разработка концептуальной модели базы данных При проектировании программ выясняются запросы и пожелания клиента и определяется возможный подход к решению...
-
Определение и типология банков данных - Банки и базы данных. Системы управления базами данных
В основе решения практически любой задачи лежит обработка определенной информации. Система обработки информации, в том числе и автоматизированная с...
-
Прогнозируемая оценка проекта после реализации единой шины данных как прослойки между всеми компонентами ИТ-ландшафта компании выполняется по методу...
-
Рисунок 10. Архитектура программы В структуре программы обработки сложноструктурированных данных для научного эксперимента в ИИС "Шлаковые расплавы"...
-
Основные понятия баз данных. Цели использования баз данных - Разработка базы данных
В широком смысле слова база данных (БД) - это совокупность сведений о конкретных объектах реального мира в какой-либо предметной области. Для удобной...
-
Предлагаемая библиотека хранит все данные в отдельных таблицах, таким образом он не обязан использовать ту же СУБД, что и основное приложение. В качестве...
-
В связи с увеличением числа сотрудников, работающих в компании, а также с расширением рабочего проекта, возникла проблема, связанная с версионностью...
-
SIW (System Information for Windows) -- это условно-бесплатная утилита, которая предоставляет пользователям мощный и простой в использовании инструмент...
-
ЗАПИСИ, МНОЖЕСТВА - Типы данных в программе Турбо Паскаль
Запись - это структура данных, состоящая из фиксированного числа компонентов, называемых полями записи. В отличие от массива, компоненты (поля) записи...
-
ТИПЫ ДАННЫХ, ПРОСТЫЕ ТИПЫ - Типы данных в программе Турбо Паскаль
Любые данные, т. е. константы, переменные, значения функций или выражения, в Турбо Паскале характеризуются своими типами. Тип определяет множество...
-
В данном разделе была разработана функциональная схема работы программного комплекса, которая в общем виде описывает состав комплекса, характер и виды...
Трехмерная реконструкция сцены с использованием RGB-D камеры, RGB-D камера - Программа трехмерной реконструкции сцены по изображениям и данным сканирования глубины