Трехмерная реконструкция сцены с использованием RGB-D камеры, RGB-D камера - Программа трехмерной реконструкции сцены по изображениям и данным сканирования глубины

RGB-D камера

Реконструкция сцены с использованием Red-Green-Blue-Depth (RGB-D) камер производится путем обработки данных поступающих с сенсора глубины и цветной камеры.

Сенсор глубины работает следующим образом: прожектор излучает шаблон из инфракрасных точек на поверхность объекта. Инфракрасная камера создает снимок и преобразует его в карту глубины, в которой яркость каждого пиксела показывает расстояние от камеры до поверхности объекта.

инфракрасный шаблон точек, излучаемый прожектором камеры [5]

Рисунок 2. Инфракрасный шаблон точек, излучаемый прожектором камеры [5].

С использованием внутренних параметров камеры (фокусного расстояния) снимок глубины преобразуется в облако точек, в котором каждой точке соответствуют координаты в 3D пространстве. Путем триангуляции облако точек преобразуется в полигональную модель. После наложения цветных изображений на полигональную модель получается трехмерная реконструкция сцены.

Данная технология не лишена недостатков. Во-первых, сенсор глубины работает на ограниченном диапазоне от 0,5 м до 3,5-4 м. Во-вторых, погрешность измерения растет по мере удаленности от камеры и составляет около 3 см на расстоянии 4 м [5]. Эти факторы сильно ограничивают применимость алгоритмов реконструкции, основанных на использовании небольшого количества снимков. Для реконструкции с использованием таких устройств применяются алгоритмы, обрабатывающие последовательный поток снимков глубины, что позволяет компенсировать погрешность измерения большим количеством данных.

Похожие статьи




Трехмерная реконструкция сцены с использованием RGB-D камеры, RGB-D камера - Программа трехмерной реконструкции сцены по изображениям и данным сканирования глубины

Предыдущая | Следующая