Коррекция наложения изображения - Программа трехмерной реконструкции сцены по изображениям и данным сканирования глубины

В данной части алгоритма производится коррекция наложения изображения. Коррекция представляют собой деформацию сетки изображения. - прямоугольная равномерная сетка, наложенная на изображение (размер сетки в данной реализации ячеек - 99 вершин). Для каждой вершины сетки функция деформации определяется как

(8)

Где - двумерный вектор. Для всех значений функции u F(u) определяется как

(9)

Где - коэффициент билинейной интерполяции по сетке для. Для любого ненулевыми могут быть не более четырех коэффициентов.

Задача наименьших квадратов при добавлении деформации изображения переформулирована следующим образом:

(10)

Где - основная задача, а - регуляризатор. Параметр регуляризации.

К вектору добавляются дополнительные параметры для всех Новое уравнение выглядит следующим образом:

(11)

Где - единичная матрица размерности, в которой первые 6 единиц заменены на 0;

Рассчитывается как объединение в каждой строке и для всех.

Обновленная формула :

Формула :

Матрица является разреженной, так как в каждой строке ненулевыми могут быть не более 14 элементов (6 в и 8 в, так как для любых количество ненулевых коэффициентов не превышает 4). Поэтому возможно использование алгоритмов, учитывающих разреженность матриц, что позволит ускорить вычисления.

При совместной оптимизации положения камеры и коррекции изображения на каждой итерации производится решение систем линейных уравнений с неизвестными. В данной реализации будет проводиться 50 итераций метода Гаусса-Ньютона

Похожие статьи




Коррекция наложения изображения - Программа трехмерной реконструкции сцены по изображениям и данным сканирования глубины

Предыдущая | Следующая