Программа реализации контура - Разработка микропроцессорной системы управления робототехническим комплексом

Clc

X0=0;

Y0=100;

X1=70;

Y1=120;

Xk=x1-x0; Переход в СК Y1O1X1

Yk=y1-y0;

X=[x0,x1];

Y=[y0,y1];

D=0.05;

[n, m]=Lin_CDA(xk, yk, d);

A1=n+x0;

B1=m+y0;

Plot(a1,b1,x, y)

Hold on;

X2=70;

Y2=160;

Xk=y2-y1; Переход в СК Y2O2X2

Yk=x2-x1;

X=[x1,x2];

Y=[y1,y2];

D=0.05;

[n, m]=Lin_CDA(xk, yk, d);

A2=-m+x2;

B2=n+y1;

Plot(a2,b2,x, y)

Hold on;

X3=100;

Y3=190;

R=x3-x2;

Xk=y3-y2; Переход в СК Y3O3X3

Yk=x3-x3;

[t, m] = Krug_Otsen(xk, yk, r);

A3=-m+x3;

B3=t+y2;

Xc3=0:0.01:r;

Yc3=sqrt(r.^2-xc3.^2);

Xc3=xc3+100;

Yc3=yc3+160;

Plot(a3,b3,xc3,yc3)

Hold on;

X4=130;

Y4=160;

R=x4-x3;

A4=b3-60; Построение участка засчет поворота СК

B4=-a3+260; Y3O3X3 на 90гр.

Xc4=-xc3+200;

Yc4=yc3;

Plot(a4,b4,xc4,yc4)

Hold on;

A5=130; Построение участка засчет поворота СК

B5=-b2+280; Y2O2X2 на 180гр.

X5=[x1+60,x2+60];

Y5=[y1+40,y2-40];

Plot(a5,b5,x5,y5)

Hold on;

X5=130;

Y5=120;

X6=200;

Y6=100;

Xk=y5-y6; Переход в СК Y6O6X6

Yk=x6-x5;

X=[x5,x6]

Y=[y5,y6]

D=0.05

[n, m]=Lin_CDA(xk, yk, d)

A6=m+x5

B6=-n+y5

Plot(a6,b6,x, y)

Hold on;

X7=100;

Y7=0;

R=x6-x7;

Xk=x6-x7; Переход в СК Y7O7X7

Yk=y6-y6;

[ t, m ] = Krug_Otsen(xk, yk, r)

A7=m+y6

B7=-t+x7

Xc7=0:0.01:r;

Yc7=sqrt(r.^2-xc7.^2);

Xc7=xc7+100;

Yc7=-yc7+100;

Plot(a7,b7,xc7,yc7)

Hold on;

X7=100;

Y7=0;

X8=x0;

Y8=y0;

R=x7-x8;

A8=b7; Построение участка засчет поворота СК

B8=-a7+200; Y7O7X7 на 90гр.

Xc8=-xc7+200;

Yc8=yc7;

Plot(a8,b8,xc8,yc8)

Grid on;

Похожие статьи




Программа реализации контура - Разработка микропроцессорной системы управления робототехническим комплексом

Предыдущая | Следующая