Разработка программ реализации заданного комплекса, Разработанные функции интерполяций - Разработка микропроцессорной системы управления робототехническим комплексом
Для участков контура, которые задаются линейной функцией, используем метод линейной интерполяции по ЦДА. А для участков, которые описываются функцией для окружности, используем круговую интерполяцию по оценочной функции.
Алгоритмы методов интерполяций
А) Линейная интерполяция по ЦДА
B) Круговая интерполяция по методу оценочной функции
Разработанные функции интерполяций
А) Линейная интерполяция по ЦДА
Function [n, m] = Lin_CDA(xk, yk, d)
%UNTITLED Summary of this function goes here
% Detailed explanation goes here
X=[0,xk];
Y=[0,yk];
H=d*1.4
Kx=floor(xk/h) %Shagi po X
Ky=floor(yk/h) %Shagi po y
Ncm=ceil(log2(max(Kx, Ky)))
A=2.^Ncm
P=zeros(1,5);
N=zeros(1,2300);
M=zeros(1,2300);
DX=0;
DY=0;
I=0;
J=0;
N(1,1)=0;
M(1,1)=0;
For t=2:2300
If i<Kx %Dvijenie po X
DX=dX+Kx;
If dX>(a-1) %Perepolnenie v summatore-shag po X
DX=dX-a;
P(t,2)=dX;
P(t,3)=1;
I=i+1;
N(1,t)=n(1,t-1)+h; %shagi
Else
P(t,2)=dX;
P(t,3)=0;
I=i+0;
N(1,t)=n(1,t-1); %shagi
End;
If j<Ky %Dvijenie po Y
DY=dY+Ky;
If dY>(a-1) %Perepolnenie v summatore-shag po Y
DY=dY-a;
P(t,4)=dY;
P(t,5)=1;
J=j+1;
M(1,t)=m(1,t-1)+h; %shagi
Else p(t,4)=dY; %Net perepoln-net shaga
P(t,5)=0;
J=j+0;
M(1,t)=m(1,t-1); %shagi
End;
P(t,1)=t-1;
If i==Kx
If j==Ky
Break
Else
Continue
End;
End;
End;
End;
End
B) Круговая интерполяция по методу оценочной функции
Function [t, m] = Krug_Otsen(xk, yk, r)
%UNTITLED2 Summary of this function goes here
% Detailed explanation goes here
W=[0:pi/180:2*pi];
X=r*cos(w);
Y=r*sin(w);
T=zeros(1,10); %Shagi po x
M=zeros(1,10); %Shagi po y
T(1,1)=0;
M(1,1)=r;
P=zeros(1,8);
P(1,6)=r;
P(1,8)=0;
I=0;
J=0;
P(1,4)=0;
P(1,7)=0;
For n=2:450
P(n-1,8)=p(n-1,4)+p(n-1,7);
If p(n-1,8)<=0 %Shag po osi X
P(n,1)=n-1; %N
I=i+1;
P(n,2)=i; %i
P(n,3)=p(n-1,3)+1; %xi
P(n,4)=p(n-1,4)+2*p(n-1,3)+1; %Fxi
P(n,5)=p(n-1,5); %j
P(n,6)=p(n-1,6); %Yj
P(n,7)=p(n-1,7); %Fyj
M(1,n)=p(n,6);
T(1,n)=p(n,3);
Elseif p(n-1,8)>0 %Shag po osi Y
P(n,1)=n-1; %N
J=j+1;
P(n,5)=j; %j
P(n,6)=p(n-1,6)-1; %Yj
P(n,7)=p(n-1,7)-2*p(n-1,6)+1; %Fyj
P(n,2)=p(n-1,2); %i
P(n,3)=p(n-1,3); %xi
P(n,4)=p(n-1,4); %Fxi
T(1,n)=p(n,3);
M(1,n)=p(n,6);
End;
If p(n,3)==xk
If p(n,6)==yk
P=p
M=m
T=t
Break
End;
End;
End;
End
Похожие статьи
-
Цель Работы - изучить приемы создания и использования шаблонов классов. - Теоретические сведения Достаточно часто встречаются классы, объекты которых...
-
Введение - Разработка микропроцессорной системы управления робототехническим комплексом
Робототехника -- наука о процессе разработки автоматизированных технических систем на базе электроники, механики и программирования. Роботостроение --...
-
Цель Работы - изучить основные способы работы с пользовательским типом данных "класс", его объектами, методами и способы доступа к ним. - Теоретические...
-
Общее описание программного обеспечения, реализующего разработанный алгоритм Основной идеей дипломного проекта, является реализация алгоритма...
-
Цель Работы - изучить одну из базовых концепций ООП, наследование классов в С++, заключающуюся в построении цепочек классов, связанных иерархически,...
-
Метод Гаусса. Метод Гаусса решения систем линейных уравнений состоит в последовательном исключении неизвестных и описывается следующей процедурой. С...
-
Программный алгоритм визуальный гаусс В программу включены следующие процедуры: "gauss1", "gaussj", "New1Click", "Button1Click", "Button2Click",...
-
Структура программно-математического обеспечения АСУ, его функции и принципы разработки Программные средства обеспечивают обработку данных и состоят из...
-
Постановка задачи нечеткого управления Была рассмотрена задача по прогнозированию износа (в микрометрах) тормозных дисков автомобилей. Входные данные:...
-
Обоснование выбранного метода При дизайне системы согласно требованиям или при оптимизации существующей необходимо ввести модель, позволяющую не только...
-
Стек технологий При выборе стека технологий основное внимание уделялось следующим факторам, в порядке убывания значимости: § Кроссплатформенность; §...
-
Задачи ОМП автомобилей, других транспортных средств, ценных грузов крайне актуальны как для государственных правоохранительных органов, так и для частных...
-
Выбор средств реализации информационной системы Названные в параграфе 1.4. настоящей работы задачи могут быть решены тремя типами средств автоматизации:...
-
Введение - Разработка программы для реализации редактора временных графов синхронизации
Математическое моделирование дискретно-событийных динамических систем является относительно молодым направлением науки теории управления. Разработка...
-
Можно выделить три основных метода разработки программного обеспечения: 1. Конструкторы программ (Аlgoritm2, Devel Studio, MnCreator, Game Maker и др.)....
-
Определение функций и составных частей ИС Информационная система представляет собой совокупность функциональных подсистем сбора, ввода, обработки,...
-
Цель Работы - использовать принципы архитектуры "Документ-Представление" для выборки и сохранения данных в файлах, а также взаимодействия элементов меню,...
-
Цель Работы - научиться использовать элемент управления ListBox а также основные методы класса СListBox. Использование возможности контроля правильности...
-
Структура проекта и базы данных MySQL Общая схема структуры базы данных CMS Drupal 7, включая подсистемы хранения страниц (нод), блоков, иерархии,...
-
Опции окна редактирования, Функции - Разработка программы "Будильник"
В компоненте Edit вводимый и выводимый текст содержится в свойстве Text. Это свойство можно устанавливать в процессе проектирования или задавать...
-
Разработка программного продукта - Автоматизированные системы управления и обработки информации
В большей степени программные продукты не являются монолитом и имеют конструкцию (архитектуру) построения - состав и взаимосвязь программных модулей....
-
Линейная замкнутая система Рассмотрим линейную стационарную непрерывную управляемую систему: (1.1) - вектор состояния системы, - управление, - выход...
-
Файл-модуль unit1.pas Unit Unit1; Interface Uses Windows, Messages, SysUtils, Variants, Classes, Graphics, Controls, Forms, Dialogs, Menus, XPMan,...
-
Вычислить максимум функции F(x)=-L(x1)x2+3.1L(x2)x+5 на отрезке [a;b] с точностью е. L(x1), L(x2) - значения интерполяционного многочлена, построенного...
-
Информационно - измерительные системы: структура и состав Постоянное совершенствование и развитие средств измерений необходимо для промышленного...
-
Рис. 3 Результаты сохраненные в файле: 2 1 1 |2 3 2 3 |6 6 5 4 |5 Gauss X1=-7,4 X2=1,2 X3=2,2 J-Gauss X1=-7,4 X2=1,2 X3=2,2 Инструкция по работе с...
-
Рассмотрим произвольное звено коррекции: (1.5) Соотношение между и обусловлено требованием строгой реализуемости проектируемого звена как необходимого...
-
Интерфейс Пользовательский интерфейс программного обеспечения является неотъемлемой его частью. Именно через интерфейс конечный пользователь будет...
-
Типовая модель нападения В данной главе будет рассмотрен процесс хакерской атаки. Перед тем, как приступить к описанию данного процесса стоит выделить...
-
Разработка клиент-серверной части проекта, то есть связь между клиентским приложением и базой данных, реализуется при помощи специальной библиотеки MySQL...
-
Кроме поддержки интерпретатора порождающих правил, описанного в главе 5, CLIPS обладает следующими функциональными возможностями: - для определения...
-
Конструкция разработанного устройства сопряжения, а также выбор используемых элементов и материалов обусловлен функциональными особенностями схемы и...
-
Серверная программа, Инструменты разработки - Визуализация графа цитирования
Серверная программа - это веб-сервер, необходимый для получения и хранения графов. Сервер может создавать графы цитрования из библиотеки IEEE Xplore...
-
SAP HANA - это гибкий многоцелевой и независимый от источника данных программный комплекс на базе технологии "in-memory", который объединяет компоненты...
-
Моделирование параллельных программ Рассмотренная схема проектирования и реализации параллельных вычислений дает способ понимания параллельных алгоритмов...
-
Функции CAD-систем в машиностроении подразделяют на функции двухмерного (2 D ) и трехмерного (3 D ) проектирования. К функциям 2 D Относятся черчение,...
-
Структура SQL - Банки и базы данных. Системы управления базами данных
Широкое развитие информационных систем и связанная с этим унифицированность информационного пространства привело к необходимости создания стандартного...
-
Так как матрица типа "функции-данные" является подвидом CRUD-матриц, сначала необходимо разобраться, что из себя представляет данный метод; затем...
-
CASE-технологии - Банки и базы данных. Системы управления базами данных
В последнее время широкое распространение получила технология автоматизированного проектирования информационных систем (ИС) и программных продуктов,...
-
Объект ориентированный класс программирование Цель Работы - изучить методику создания одномерных динамических символьных массивов при помощи...
Разработка программ реализации заданного комплекса, Разработанные функции интерполяций - Разработка микропроцессорной системы управления робототехническим комплексом