Включение регулятора в обратную связь объекта регулирования - Выбор настроек и анализ замкнутой системы регулирования с ПИ-регулятором

Пусть к примеру необходимо стабилизировать

ПИ-регулятором объект с передаточной функцией

(9)

Составляем структурную схему моделирования в среде Simulink этого объекта без запаздывания, рис. 1. Для этого следует передаточную функцию переписать в виде дифференциального уравнения, а затем составить структурную схему (работа 1 ).

Рис. 2

Так как объект имеет запаздывание, то следует на выходе модели объекта включить блок запаздывания из библиотеки пакета Simulink. Выход объекта x ( t) подключаем ко входу регулятора "переменная". Управляющее воздействие регулятора yрег, подаваемое на вход объекта, должно суммироваться с возмущающим воздействием u(t) и компенсировать его (знак минус на Sum4 по входу yрег ).

Таким образом,

Во-первых, для yрег должен быть предусмотрен отдельный вход с коэффициентом, равным 1;

Во-вторых, регулятор должен быть включен в отрицательную обратную связь. Для примера придадим возмущению u(t) знак плюс. Если регулятор включен в отрицательную обратную связь, то возмущение, прошедшее через замкнутую систему "объект - регулятор", вернется в виде компенсирующего воздействия yрег со знаком " - " (минус). Если же получится знак " + " (плюс), то значит, регулятор включен в положительную обратную связь и замкнутая схема регулирования будет неустойчивой.

Если объект регулирования линейный, то полученные настройки регулятора и переходный процесс не зависят от величины задания. Поэтому для простоты принимают величину задания x3 = 0. Если x3 = 0, то вход для него не нужен и, в принципе, не нужен и сумматор Sum1.

Похожие статьи




Включение регулятора в обратную связь объекта регулирования - Выбор настроек и анализ замкнутой системы регулирования с ПИ-регулятором

Предыдущая | Следующая